«Уважаемый Андрей Лаврентьевич! Ваша отвага и любовь к Родине служит всем нам достойным примером того, каким должен быть настоящий гражданин и патриот. Ваш подвиг мы будем помнить всегда. Огромное вам спасибо! Желаю крепкого здоровья, долгих лет и радости!» — поздравил именинника Герой России, член «БОЕВОГО БРАТСТВА», глава Невинномысска Михаил Миненков.
Гвардии сержант Андрей Титенко, будучи командиром орудия батареи 45-миллиметровых пушек 6-го гвардейского Севастопольского Краснознаменного стрелкового полка, 18 марта 1945 года вел бой за укрепленный опорный пункт врага Прейсиш-Тирау. Андрей Лаврентьевич организовал круговую оборону и 4 часа отбивал атаки врага, спасая расчет, оказавшийся отрезанным от стрелковых подразделений.
За выдающееся мужество, героизм, проявленный в боях с врагом, высокое боевое мастерство и волю к победе, за нанесение врагу большого урона в живой силе и вооружении, в результате чего для наступающей пехоты были обеспечены благоприятные условия ведения наступательного боя и овладения населенным пунктом указом Президиума Верховного Совета СССР от 19 апреля 1945 года Андрею Лаврентьевичу Титенко было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». Он также награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Славы 3-й степени и многочисленными медалями.
Сейчас Андрей Лаврентьевич живет в Изобильном, его имя носит один из переулков города. В его честь установлен пилон на аллее почетных граждан края в Ставрополе.